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单立柱堆垛机主要由以下几个部分组成：1.上横梁，2.上水平导轮，3.货叉机构，北京小型堆垛机，4.载货台，5.松绳过载安全装置，6司机室，7断绳安全装置，小型堆垛机装配图，8立柱，9.起升机构，10.电气控制柜，11.运行机构。

堆垛机的结构

堆垛机，主要由下横梁、载货台、货叉机构、立柱、上横梁、水平运行机构、起升机构、电控柜、安全保护装置和电气控制系统等几大部分组成。

（1）主体结构 堆垛机主体结构主要由上横梁、立柱、下横梁和控制柜支座组成。上、下横梁是由钢板和型钢焊接成箱形结构，截面性能好，下横梁上两侧的运行轮轴孔在落地镗铣床一次装夹加工完成，确保了主、被动轮轴线的平行，从而提高了整机运行平稳性；立柱是由方钢管制作，在方钢管两侧一次焊接两条扁钢导轨（材质16Mn），导轨表面进行硬化处理，耐磨性好。在焊接中采用了具有特殊装置的自动焊接技术，有效克服了整体结构的变形；上横梁焊于立柱之上，立柱与下横梁通过法兰定位，用高强度螺栓连接，小型堆垛机货叉价格，整个主体结构具有重量轻、抗扭、抗弯、刚度大、强度高等特点。

　　2.堆垛机平滑调速的实现

　　通过PLC采集到动态运行数据后，通过公式ΔL = LNID0可以计算出当**地址ID0与目的列地址LN的位移差ΔL。由于堆垛机的计算速度是由位移差计算得出，因此，计算速度是随着位移差的变化而连续变化的，这样就可以连续地控制堆垛机的运行速度，并通过程序自动进行换速，仓库小型堆垛机，从而实现堆垛机的平滑调速。

　系统构成与硬件配置

　　自动化立体仓库（AS/RS）是土建、机械、电气、通讯、信息等多的综合工程，主要由土建设备、机械设备、电气设备和计算机系统设备等四类设备组成。其中，机械设备包括立体货架、搬运机械、输送设备、分配小车、出入库台、货箱及托盘等设备；电气设备包括电控装置、驱动装置、变频装置、操作面板、PLC控制模块、检测装置、通讯设备、监控调度设备、计算机管理设备，以及屏幕显示图像监视等设备；计算机系统主要包括监控系统、管理系统、数据库服务器、通讯系统、计算机网络控制等组成部分。

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