注塑机械手维修保养-理想动力-天津机械手保养

工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项

工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项

(一)模式选择开关

模式选择开关安装在机器人的示教盒上，维修人员能通过这个开关来选择一种运行模式。通过模式选择开关选择运行模式时，相应的信息会显示在示教盒(TP)的液晶显示屏(LCD)上。

运行模式

1.操作界面有效;

2.能通过示教盒的启动按钮来启动机器人程序;

3.安全栅栏信号有效;

4.机器人能以制定的速度运行。

示教模式

1.程序只能通过示教盒(TP)来;

2.机器人运行速度不超过250mm/s;

3.安全栅栏信号有效。

(二)安全设备

1.安全栅栏(固定的防护装置);

2.安全门(带互锁装置)，安全插销和插槽;

3.其他保护设备。

这些安全装置必须符合国家相关安全标准。

安全栅栏

1.栅栏必须能够抵挡可预见的操作及周围冲击;

2.栅栏不能有尖锐的边沿和突出物，并且它本身不是引起危险的根源;

3.栅栏防止人们通过“打开互锁设备”以外的其他方式，进入机器人的保护区域内(即非安全区域);

4.栅栏是固定在一个地方的，只有借助工具才能使其移动;

5.栅栏要尽可能地不妨碍生产过程;

6.栅栏应该安置在距离机器人运动范围足够远的地方;

7.栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。

安全门和安全插销

1.除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行;

2.全门关闭前，不能重新启动机器人在线运行，这是操作人员必须要考虑的;

3.安全门利用安全插销和安全插槽来固定，天津机械手保养，必须选择合适尺寸;

4.安全门必须在危险发生前一直保持关闭状态(带保护闸的防护装置)，或者是在机器人运行时打开安全门就能发送停止或急停命令(互锁的防护装置)。

注意：要确保用来防止危险(如停止机器人系统的危险运行等)的互锁装置，不能成为产生新的危险来源(如危险物掉落到工作区域)。

手动移动机械手测试方法

测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到值（静态负载）；

2）马达断电；

3）检查所有轴是否维持在原位置；

如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

系统润滑加油

1）轴副齿轮和齿轮润滑加油

确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。

2）中空手腕润滑加油

中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，机械手保养价格，避免损坏腕部密封和内部套筒。

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