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激光切割的优点之一是光束的能量密度高,一般10W/cm2。由于能量密度与面积成反比，所以焦点光斑直径尽可能的小，以便产生一窄的切缝；同时焦点光斑直径还和透镜的焦深成正比。聚焦透镜焦深越小,焦点光斑直径就越小。但切割有飞溅,透镜离工件太近*将透镜损坏，因此一般大功率CO2激光切割机工业应用中广泛采用5〃~7.5〃〞(127~190mm)的焦距。实际焦点光斑直径在0.1~0.4mm之间。对于高质量的切割,有效焦深还和透镜直径及被切材料有关。例如用5〃的透镜切碳钢,焦深为焦距的+2%范围内,即5mm左右。因此控制焦点相对于被切材料表面的位置十分重要。顾虑到切割质量、切割速度等因素,原则上6mm的金属材料,焦点在表面上； 6mm的碳钢,焦点在表面之上； 6mm的不锈钢,焦点在表面之下。具体尺寸由实验确定。按照机器人的几何结构                  笛卡尔坐标机器人                  它主要以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴、Y轴、Z轴，一般X轴和Y轴是水平方向运动的轴，Z轴是竖直方向的运动轴。在本文的研究中，Z轴带有一个旋转轴，加装焊枪等工具。在绝大多数情况下各个直线运动轴之间的夹角是直角。               机器人的分类方法主要有以下四种，按照机器人的几何结构、控制方式、智能化程度以及移动方式。
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