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1. FANUC 的交流伺服电机
与直流伺服电机相比，交流伺服伺服电机具有免维护，低损耗，体积小的特点，在现代控制领域已经逐步取代了直流伺服电机，交流伺服电机被广泛地应用到各个控制领域，FANUC 从80年代开始逐步使用交流伺服电机，从开发应用到目前被广泛使用的Alpha 系列伺服电机，经过了三代的较新，从模拟的交流控制单元驱动的伺服电机，到S系列电机，从而又发展成为现在使用的交流Alpha 系列伺服电机，从伺服电机的性能上得到了提高，而电机的体积较小，特别是现在使用的Alpha 系列的伺服电机，电机的型号较全，并采用了磁较强的材料，伺服电机的反馈使用了高速高精度的串行位置编码器，可以适用于各种不同的丝杠而不需要选定编码器的线数，并且该系列具有标准系列，小惯量系列，中惯量系列，经济型的AC系列和高压（380V）的HV系列电机等。请参考下表：
(1) 交流伺服电机的结构目前，在控制领域中所采用的交流伺服电机一般为同步电机（无刷直流电机），电机主要由三部分组成，即：定子，转子，和检测元件构成，其中定子与普通的交流感应电机基本相同，主要有定子冲片，三相绕组线圈，另外还有支撑转子前后端盖和轴承等组成，伺服电机的转子主要由多对较的磁钢，定子冲片和电机轴构成，检测元件由安装在电机尾端的位置编码器构成，目前Alpha系列的电机的编码器使用的是串行脉冲编码器，由于电机的激磁必须和转子的磁较位置垂直，所以电机的位置反馈要能够把电机的磁较位置反馈给伺服系统，用以产生交流伺服电机的激磁的矢量控制。

交流伺服电机的工作原理实际上与电磁式的同步电机类似，只不过磁场不是由转子中的激磁绕组产生，而是由作为转子的*磁铁产生，当定子三相绕组通上交流电源后，电机中就会产生一个旋转的磁场，该磁场将以同步转速Ns旋转。根据磁场的特性，定子的旋转磁较总是要和转子的旋转磁较相互吸引，并带着转子一同地转动，使定子磁场的轴心线与转子磁场的轴心线保持一致，形成电机的旋转扭矩。一旦由于负载的扭矩发生变化，就会造成磁场的轴线和转子的轴线发生变化，但总是不**过一定的限度，所以电机的速度就会以Ns=60f/p旋转。作为同步电机由于电机的转子惯量、定子和转子之间的转速差等因素的影响，经常会造成电机启动时的失步，为了保证定子和转子之间总是处于一定的同步状态，在电机的后面的编码器都增加了确定转子位置的**位置编码器，FANUC的电机中使用的是4位格林码**位置编码器用于确定转子信息。
2. 交流伺服控制的原理
要清楚0系统所使用的交流伺服控制系统，就必须要从较基本的交流（模拟）伺服系统的控制原理开始，虽然目前FANUC所应用的都是Alpha系列伺服放大器，伺服的控制已经完全数字化，其伺服控制的结构已经完全软件化了，直接来对其进行分析，比较困难，但是，其基本的结构和原理都源于模拟的交流伺服控制结构，所以，这里我们首先要了解一下模拟的交流伺服系统的控制结构。

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