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拖链电缆是一种可以跟随拖链进行来回移动而不易磨损的高柔性电缆便叫拖链电缆，通常也可称之拖曳电缆，坦克链电缆。
在设备单元需要来回移动的场合，为了防止电缆纠缠、磨损、拉脱、挂和散乱，常把电缆放入电缆拖链中，对电缆形成保护,并且电缆还能随拖链实现来回移动
1.抗拉中心
在电缆的中心根据芯数数量以及每根芯线交叉区域的空间里尽可能的有一个真正的中心线填充（而不是像通常情况下，用一些填充料或废塑料制成的垃圾芯线填充）这种方法能有效的保护绞线结构，防止绞线游离到电缆的中心区域。
2.导体结构
电缆应该选择柔韧性的导体，一般来说导体越细，电缆的柔韧性越好，但导体过细，会产生电缆缠绕现象。一系列长期的实验提供了单根导线的直径，长度和节向的屏蔽组合，它有的抗拉能力。
3.芯线绝缘
电缆内的绝缘材料不能彼此粘滞。而且绝缘层还需要支撑每股单股的导线。因此只有在高压成型的PVC或者TPE材料才能用于拖链的数百万米电缆中的应用过程中证实他的可靠性。
4.绞线
绞线结构必须以的交合节距绕在一个稳定的抗拉中心周围。然而由于绝缘材料的应用，绞线结构应按运动状态设计，从12根芯线开始，因该采用成束绞合的方式。
5.内护套
甲胄式挤压成型的内护代廉价的羊毛材料，填充物或附属填充物。这一方法能保证绞线结构不会散乱。
6.屏蔽
用优化的编织角度将屏蔽层紧紧的编织在内护套外，松散的编织带会降低EMC的保护能力并且屏蔽层也很快因屏蔽的断裂而失效。紧密编织的屏蔽层同时具有抗扭力的作用。
7.外护套
由不同的改良材料制成的外护套具有不同的功能，有抗UV功能的，有抗低温功能的，有耐油的以及成本优化的。但所有的这些外护套都有一个共同点，高耐磨性，并不会粘附任何东西。外护套必须是高柔性的但也要有支撑功能，当然应该是高压成型的
选择的多项式函数进行定义。
而且也可以通过控制和/或调节装置利用可任意选择的函数或以及旋转方向的圆关系。同样也可以用具有作为参数的坐标的坐标表格对关系类型预定义，其中优选分别用X坐标、Y坐标和优选从端面观察的法角作为坐标。
根据本发明的多轴机床的另一优选实施方式，在存储**床控制参数的存储器中存在数据结构，由控制和/或调节装置对所述机床控制参数进行存取，所述数据结构
本发明的具有存储器的多轴机床的所述实施方式用于说明在存储内的机床控制参数，所机床控制参数在机床工作时将生成用于对工件进行加工的机床函数。但此点不仅通过在机床的存储器中存储实现的，而且还通过具有相应的机床控制参数的诸如软盘、CD或DVD等数据载体的写入，或者也可以通过将具**床控制参数的电子载体信号通过数据线路，例如在数据网中采用的数据线路对本发明的多轴机
在任何情况下，这种数据载体或这种电子载体信号根据本发明用机床控制参数写入多轴机床中，被参数化，其中在数据载体或者电子载体信号上至少存在一数据结构，所述数据结构具有一数据区，所述数据区可以实现作为其它轴的导向轴的虚拟轴的参数化以用于其它轴和数据载体或电子载体信号利用该数据结构在写入时或写入后根据本发明的方法对机床进行控制。
一种用于生成多轴机床的机床控制参数的方法用于实施本发明，本发明的方法的特征在于，如上所述生成具**床控制参数的数据载体或电子载体信号。当然所述方法也可以在具有至少一个数据处理单元和至少一个存储器的计算机系统上实现，通常作为计算机程序具有相应的指令，所述指令用于实施本发明的方法。这种计算机程序可以是任何一种形式的，特别是在作为计算机程序产品的计算机可读取的介质上，例如在软盘、CD或DVD上，其中所述介质具有计算机程序编码工具，其中分别在装入计算机程序后促使计算机通过程序实施本发明的方法。
根据本发明的上述各个不同的部分从总体上看，一种用于制造具有螺旋壳面的工件的多轴机床的中性数据-计算机控制系统具有-本发明的计算机系统，用于生成用于多轴线机床的机床控制参数，具有至少一个数据处理单元和一个存储器，其中数据处理单元的程序设计应使其可以生成至少一个本发明的具**床控制参数的数据载体或电子载体信号，或-这种计算机程序或计算机程序产品，-和至少一个本发明的多轴机床。
下面将对照附图举例对本发明的实施例加以说明，所述实施例仅旨在便于对本发明的理解，并不构成本发明的保护范围的限定。图中示出
图1示出本发明的用于多轴机床的中性数据-计算机控制系统，其中所述多轴机床用于制造具有螺旋壳面的工件；图2示出本发明的多轴机床的抽象的模型，其中所述多轴机床用不同的机械轴制造具有螺旋壳面的工件，和图3示出在本发明的多轴机床上制造的具有螺旋壳面的工件。
图1示出本发明的用于多轴机床的中性数据-计算机控制系统，所述多轴机床用于制造具有螺旋壳面的工件，和所述中性数据-计算机控制系统具有本发明的计算机系统1，用于生成多轴机床2，2a的机床控制参数，具有至少一个数据处理单元和至少一个存储器，其中所述数据处理单元的程序设计应能根据本发明在一数据网中生成具**床控制参数的电子载体信号3，和本发明的种多轴机床2以及*二种多轴机床2a。
根据本发明的种机床2(除了其它轴外)具有一机械摆动轴σ，所述机械摆动轴用于利用砂轮轴的旋转或砂轮轴在水平平面A上的平行投影对工件和砂轮进行相对摆动；这种方式的摆动在*二种多轴机床2a上是不能实现的。但该*二种多轴机床通过一摆动轴γ利用工件轴的旋转或其在水平平面A上的平行投影实现工件和砂轮的相对摆动。在本发明的中性数据-计算机控制系统中，在生成的机床控制参数采用本发明的虚拟的导向轴的情况下，可以很容易地实现对由计算机系统1为本发明的种多轴机床2生成的以及为本发明的*二种多轴机床2a生成的机床控制参数的应用。两种机床2，2a具有虚拟导向轴，从而在从种机床2变换到*二机床2a上时仅生成用于摆动轴γ的，而不是摆动轴σ的机床控制参数。由于通过虚拟导向轴进行逻辑连接，所以所有其它的机床控制参数可以保持不变。
图2示出本发明的多轴机床的抽象的(覆盖不同的具体的设计方案)模型，所述多轴机床用于用不同的机械轴制造具有螺旋壳面的工件，所述模型具有砂轮的可定位的径向进给轴χ，与径向进给轴水平垂直的可定位的砂轮架滑座ζ，用于在砂轮架滑座的进给方向上对砂轮进行定位，夹头的可定位的旋转轴β，所述夹头用于对在工件夹具上的工件进行旋转，可定位的摆动轴τ，用于利用砂轮(τ)，用于利用砂轮轴的旋转或其在垂直平面(B)上的平行投影对工件和砂轮进行相对摆动，以及用于驱动砂轮的旋转轴(ω)。
4.按照要求3所述的多轴机床(2)，其特征在于，还设置有作为机械轴的可定位的移动轴(δ)，所述移动轴(δ)用于对砂轮沿砂轮轴的进给位置进行控制。

些车辆具有用门铰链支撑以选择性开闭的门，并包括门缝密封条(cutlineseal)和门槛密封条，门缝密封条和门槛密封条安装于门的内侧部分，以对门与车辆车身之间的空间进行密封。门缝密封条安装于门中位于门铰链附近的端部，处于在竖向延伸的状态。门槛密封条具有于前后方向延伸的长条形状，并且安装于门的下端，以密封门与车身门槛板之间的空间。
[为嵌件，然后，将TPO注入模具作为模塑材料。
[0019]门缝密封条31布置成，使得基底部32从内侧与门内板24重叠。卡子34安装于基底部32于竖向的数个部分处，利用卡子34将门缝密封条31固定于门内板24。关闭侧门21时，密封唇33接触防护板15，并因此弹性方式变形，从而终压贴防护板15。由此密封防护板15与门外板23之间的空间。
[0020]参见图3，门槛板12构成车身11中在关闭侧门21时面对侧门21下端部的部分。门槛板12包括门槛外板部13和门槛内板部14，门槛外板部13和门槛内板部14分别构成门槛板12于车辆宽度方向的外侧部分和内侧部分。在门槛外板部13和门槛内板部14的上缘以及下缘处，使门槛外板部13和门槛内板部14结合在一起。
[0021]如图3至图5中所示，门槛密封条51安装于门内板24的下端部，以在关闭侧门21时密封门内板24与门槛外板部13之间的空间。及一对平的相对壁部39。斜壁部36倾斜成，使得斜壁部36在向下方向上从基底部32越来越向内分隔开。底壁部37从斜壁部36的下端向外延伸。相对壁部39从前方和后方封闭由斜壁部36和底壁部37所形成的空间。底壁部37的下表面成形为平坦的，以形成接纳表面37a，门槛密封条本体52的前端安装于该接纳表面37a。底壁部37具有于竖向延伸贯穿底壁部37的孔38。平的壁部41从安装基部35的接纳表面37a的外缘向下延伸。
[0023]门槛密封条51包括:门槛密封条本体52，其具有长条形状；以及卡子57和*二卡子58，其安装于门槛密封条本体52的数个位置处。通过按预定尺寸将中空挤出物(其通过挤出成型形成)切成区段，形成门槛密封条本体52。门槛密封条本体52包括上片53和一对侧片54、55。上片53于车辆宽度方向沿底壁部37延伸。侧片54、55从上片53的车辆宽度方向处于相反位置的侧缘大体向下延伸，并且在下缘处结合到一起。上片53与侧片54,55形成为门槛密封条本体52，使得门槛密封条本体52具有大致三角形截面。上片53**的平坦上表面构成安装表面53a。门槛密封条本体52的处于相反位置的纵向端52a以未经机械加工(包括后整形或修整)的状态使用，因此，该处于相反位置的纵向端52a维持处于通过上述切割带来的开口状态。
[0024]从门槛密封条本体52的内侧向上，将卡子57安装于上片53的**，并且从中穿过。将*二卡子58安装于门槛密封条本体52的上片53中向后与卡子57分隔开的对应部分，并且从中穿过。*二卡子58从门槛密封条本体52内侧向上凸出。
[0025]安装表面53a (其位于上片53**的上表面上)的大致整个部分保持与接纳表面37a(其沿着安装基部35的下表面)处于接触的状态下，使卡子57从下方穿过孔38。在此状态下，壁部41位于侧片54**的外侧，并且在其附近。
[0026]上片53中从卡子57向后隔开的部分保持与门内板24处于接触。在此状态下，将*二卡子58从下方穿过通孔25。
[0027]下面，说明如上述构造的所示实施例的操作。
[0028]通过(i)固定,将上片53的**固定于安装基部35,以及(ii)*二固定,将上片53固定于门内板24，从而将门槛密封条51安装于侧门21。
[0029]为了执行固定，将安装表面53a(其于上片53的**形成为平坦的)的大致整个部分保持与接纳表面37a(其沿安装基部35的下表面形成为平坦的)处于面接触。在此状态下，将卡子57穿过孔38，以将上片53的**从下方固定于安装基部35。以这种方式，经由门缝密封条31，将门槛密封条本体52的前端安装于侧门21。
[0030]如已经描述的，由卡子57进行固定的安装表面53a和接纳表面37a都是平坦的，因此在相对较大表面区域上保持处于互相接触。此外，安装基部35由硬质塑料形成，并因此呈现提高的刚性。结果，即使承受外力时，上片53中固定于安装基部35的**也不易变形。
[0031]在*二固定处，上片53保持与门内板24处于接触。在此状态下，将*二卡子58从下方穿过通孔25，以将上片53固定于门内板24。以这种方式，在维持与门内板24处于接触的状态下，将上片53固定于门内板24，该门内板24具有提高的刚性。结果，即使承受外力时，上片53也不易变形。
[0032]关闭侧门21时，门槛密封条本体52在侧片55 (其为内侧片)处与门槛外板部13

此点通过一种用于制造具有螺旋壳面的工件的多轴机床得以实现，所述机床具有用于固定工件的工件夹具、工具、用于对工件进行加工或用于对工件和工具进行相对定位的可控的机械轴以及用于对轴进行控制的控制和/或调节装置和本发明的特征在于，至少设有一虚拟轴，所述虚拟轴作为其它轴的导向轴被参数化和仅用于实现其它轴的同步。
采用此方式建立了一种附加的虚拟轴，该虚拟轴本身并不对机床的机械轴进行控制，但却可以实现其它轴的同步。此点可以用一个取决于时间的多项式表
同步地形成实际用于控制机械轴时采用的位置值Achspos1＝因此，通过设定这样一个虚拟轴可以完全与机床的每个轴的每个实际移动无关地生成用于控制机械轴的轴位置，因此实现了在更换有待控制的机床时(在几何尺寸允许的范围内)仅新形成控制那些在新的机床中添加的轴的机床控制参数。与此相反，那些在机床更换之前和之后仍然存在的轴的机床控制参数可以保持不变。在上述多项式中不必重新形成对这些轴的轨迹曲线进行定义的系数a1，J。

近年来，机器人得到了大规模的应用。在机器人的研发和使用过程中，由于机器人部件不能在外，因此，通常机器人会设置外壳。
现有的机器人外壳通常有四种，有钣金外壳、金属外壳、玻璃钢外壳及塑料外壳，但其仍然存在这样的问题：采用钣金外壳时，其外壳的加工误差较大，无法进行复杂的曲面造型，满足不了各种外观曲面的需求，且在满足高强度力学条件的情况下，其重量、体积较大；采用金属外壳时，其外壳的曲面成型麻烦，结构复杂，成本高，虽然能够满足高强度的使用要求，但金属材料密度较大，增加了机器人外壳的整体质量；而采用玻璃钢外壳或塑料外壳，尽管相对于金属外壳，其整体质量较小，但却不能够承受高强度的力学条件，容易发生变形破损，影响整机性能，严重时使机器人无常工作。
槽钢剪刃设计的基本依据是槽钢成品孔型形状，如图1所示(以100#槽钢为例)。这种设计在剪切过程中易出现以下问题：一是槽钢两肩部与其他部分相比，相对较厚，所需剪切力也较大，剪刃磨损较快，剪刃使用一段时间后。这一部分相对磨损量大，致使肩部间隙较大，易出现塌肩现象；二是槽钢两腿与腰部处相比，由于剪切角度的影响，当剪刃磨损后，在剪切两腿时，剪切量变小，腿部剪切由通常的剪断变成了撕断，槽钢腿端面较易出现毛刺；三是上、下剪刃腿部斜度与槽钢成品孔型基本一致，这样在剪切时腿部基本同时受力，剪切力较大，剪刃磨损较快，一方面腿端剪切压痕严重，另一方面剪刃老化后，较易出现槽钢剪切部分撕裂、毛刺较多的现象。后两点是影响槽钢剪切质量的主要原因。
1、针对冷床冷却速度慢的问题，在冷床区增加了水雾风机来提高冷床区的冷却速度，又在剪机**个倍尺处增加了一组水雾喷头，降低槽钢剪切部分的温度，从而避免了因钢温高而造成的剪切缺陷。
2、针对槽钢剪刃设计存在的问题，结合生产实际情况，将剪刃设计为图2所示的形状(以100#槽钢为例)。上剪刃宽度由100改为99，减少上剪刃在左右方向的间隙，改善槽钢两角部的剪切质量；下剪刃两角部圆弧尺寸由R8改为R7，提高两角部的剪切重叠量，改善槽钢肩部剪切质量；下剪刃上边宽度由79改为80，下边宽度由97改为94，使下剪刃腿端斜度小于槽钢成品孔型斜度，这样在腿部剪切时，腿部上、下方向上不会同时受力，从而减少剪切力，改善剪切质量。
3、通过对各规格槽钢实际剪切质量和剪切间隙进行数据回归分析，制定了每种规格的剪切间隙规范，具体为：63#槽钢为0.20～0.30、80#槽钢为0.20～0.35、100#槽钢为0.25～0.35，120#槽钢为0.25～0.40，并做出厚度为0.20～1.00的不同垫片。每次更换剪刃时，先测量间隙，再选择相应的垫片，确保剪切间隙控制在工艺要求范围内。

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