KR-XY 五轴相贯线切割机器人 坡口角度计算

相贯线坡口切割机的坡口又分为定角度坡口和变角度坡口。定角度坡口指的就是在切割过程中，支管上各个相贯节点处的素线与支管轴线始终保持一定数值的角度。下面凯斯锐为您介绍相贯线坡口切割机坡口角度的如何来计算的？
研究坡口时，先确定钢管相贯接头的空间几何关系。以骑座式相贯接头为例，针对管端切割得出的相关参数 ：
1、主管轴剖面Pm 相贯线上任选点的主管轴剖面，是通过该点并包含主管轴线的平面。
2、支管轴剖面Pb 相贯线上任选点的支管轴剖面，是通过该点并包含支管轴线的平面。
3、主切面Q。 相贯线上任选点的主切面是过该点并切于主管表面的平面。
4、支切面Qb 相贯线上任选点的支切面是过该点并切于支管内表面的平面(注：考虑到绘图效果，在表达Qb时可能会引起误解，望请读者见谅)。
5、法剖面Pf及其方向向量晰 相贯线上任选点的法剖面是过该点并垂直于两轴剖面的平面，方向向量以f通过点M且垂 直于法剖面Pf。
6、法向量Hm、nb和坡口向量np 法向量露巾、‰分别为过点M且垂直于切平面Qm、Qb的向量，坡口向量n。了切割时割炬所在的位置方向。
7、二面角中，二面角西是主切面Q矗和支切面Qb在法剖面内且位于支管外部的夹角。
8、坡VI角妒以及理论切割角∞ 对于管端切割来说，坡口角妒指的是坡口向量以。与主切面Q。之间的夹角，而理论切割角∞则是坡口向量万。与支切面Qb之间的夹角；对于主管开孔来说，坡口角妒指的是坡口向量唧与支切面Qb之间的夹角，而理论切割角CO则是坡口向量弗。与主切面Q。之间的夹角。二者的大小取决于二面角咖的大小。根据美国石油协会标准规定，当二面角西≥900时，坡I=l角p---450；当二面角少<900时。

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