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拖链电缆的敷设不能扭曲，即不可从电缆卷筒或电缆盘的某一端解开电缆，而应先旋转卷筒或电缆盘将电缆展开，必要时可将电缆展开或悬挂起来。用于该场合的电缆只能直接从电缆卷上**。
2、必须注意电缆的小弯曲半径。(有关信息可在柔性拖链电缆选型表中寻找） 。
3、电缆必须松散的并排敷设在拖链中，尽可能分开排列，用隔片分开或穿入支架空挡的分离空洞中，在拖链中电缆间的空隙至少应为电缆直径的10% 。
4、拖链中的电缆不得相互接触或困在一起。
5、电缆的两点都必须固定，或至少在拖链的运动端必须固定。一般电缆的移动点离拖链端部的距离应为电缆直径的20-30倍。
6、请确保电缆在弯曲半径内完全移动，即不可强迫移动。这样电缆彼此间或与导向装置这间可经相对移动。经过一段时间的操作后，检查一下电缆的位置。该检查必须在推拉移动后进行。
7、如果拖链折断，则其电缆也需要更换，因为过度拉伸造成的损坏无法避免
本实用新型涉及外壳技术的领域，提供机器人外壳，包括具有内腔的塑料外壳以及支撑于内腔中且用于安装设备的金属内框架。其通过将金属内框架支撑于塑料外壳的内腔中，再将设备安装于金属内框架上，这样，金属内框架将对设备形成较高的支撑强度，而塑料外壳又便于进行复杂的曲面造型。相比较钣金外壳而言，塑料外壳加工误差小，便于进行曲面造型，且满足高强度力学条件，重量小；相比较金属外壳而言，塑料外壳曲面成型简单，成本低，在金属内框架满足高强度的情况下，金属材料使用少，质量小；相比较玻璃钢外壳或塑料外壳而言，在保证机器人外壳质量小的情况下，金属内框架能够承受较高强度的力学条件，不易发生变形破损，机器人能够较好正常工作。

本发明的利用可任意选择的函数或关系生成虚拟轴的实施方式的优点是在磨削具有螺旋壳面的工件，例如圆柱齿轮(螺旋面，所述螺旋面的螺纹倾斜为零，即直齿)、蜗杆或者转子时经常会出现采用一个的非虚拟的导向轴常常不能满足整个工件加工过程的要求的情况，这是因为它的导向运动或导向移动考虑到在实际中限定的数值精度常常很小，以便根据此还可以计算出具有其它轴的充分的移动的控制函数(或关系)的缘故。特别明显的是，当例如一用于对砂轮在砂轮架滑座的移动方向上进行定位的与径向进给轴水平正交可定位的砂轮架滑座作为导向轴加以应用和在工件上铣削作为螺旋壳面终结的与工件旋转轴垂直伸展边棱时，在大多数工件上具有多个被圆的轴段相互分隔开的或至少不同于其几何形状的螺旋面。(就此需要说明的是，具有这种部分或分段的螺旋面的工件也被视为本发明的具有螺旋壳面的工件。)在上述的情况下砂轮架滑座的在对工件轴的垂线上的位置上的移动是完全直立的并且因此在数字分辨率不受限制的情况下不再作为导向移动，因此砂轮架滑座在此位置上时不能作为导向轴加以使用。所以需要在这类位置上时对导向轴进行更换，此点将将进一步了实现用于不同机床模型的统一机床控制参数的难度，这是因为在更换机床时将出现上述已经提及的对新的机床的适配调整的难题，特别是对所采用的导向轴进行适配调整的难题的缘故。另外还要注意到，在工件的所述位置上对轴进行更换，基于伴随出现的对轴控制的不稳定性将导致在制作的工件上出现不希望出现的加工痕迹。
在利用可任意选择的函数或关系形成本发明的虚拟轴的情况下，则该虚拟轴在整个加工过程中都是适用的，而不必更换导向轴，因为采用这种方式由于可以任意选择，因而避免了导向轴对每种由制造过程决定的依赖关系的缘故。采用这种方式，本发明有益地也适用于仅一种加以考虑的机床类型的作业的情况，这是因为在这种情况下在采用本发明的可任意选择的虚拟轴时根本不存在上述的更换导向轴的问题，因此在工件上不会出现由于所述问题带来的误差。与此相反，在对虚拟轴固定选择的情况下，则很有可能不能排出由工艺决定的依赖关系，则将会导致出现数字条件不利的系统。
如上举例所述，特别是多项式函数可以作为可任意选择的多项式函数，但也可以用圆关系作为可任意选择的多项式函数。同样也可以用数值表对可任意

在此就所用的虚拟轴的概念针对现有技术中对该概念的应用要说明一点的是，就此而言形成统一的概念，该概念系指仅在相应采用的控制和/或调节装置中形成的轴，所述轴在相应的机床的实际存在的机械轴中并不存在直接的对应物。与现有技术DE 42 91 619 C1的区别在于，在现有技术中的虚拟轴(下面称作软轴)用于对机械轴进行直接控制，由所述机械轴在一定程度上以软的方式结合成虚拟轴。与此相反，本发明的虚拟轴不用于对机械轴的固有的控制，特别是不用于对附加的在有待控制的机床中没有相应的对应物的轴的软合成，而仅用于对其它轴的控制的同步。
因此，也可以通过用于控制本发明的多轴机床的方法实现本发明的目的，其中首先把作为其它轴的导向轴的虚拟轴参数化，然后在机床对工件加工作业时在对其它的轴在定位时该虚拟的导向轴仅用于同步。
本发明的多轴机床优选具有至少五个可控的机械轴，用于对工件和工具进行相互定位，从而实现对旋转对称的工件的加工制作。在制作诸如蜗杆等非旋转对称的工件时，则需要至少一附加的轴，所述轴用于实现工件和砂轮在水平向上的可以观视到的相对摆动。

按照要求3或4所述的多轴机床(2)，其特征在于，还设置有作为机械轴的摆动轴(σ)，所述摆动轴利用砂轮轴的旋转或其在水平平面(A)上的平行投影对工件和砂轮进行相对摆动。
照要求3至5中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，还设置有作为机械轴的移动轴(η)，所述移动轴用于对工件和砂轮进行相对垂直移动。
照要求3至6中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，还设置有作为机械轴的摆动轴(γ)，所述摆动轴用于利用工件的旋转或其在水平平面(A)上的平行投影对工件和砂轮进行相对摆动。
照要求1至7中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，控制和/或调节装置利用可任意选择的函数或关系生成所述虚拟轴。照要求8所述的多轴机床(其特征在于，控制和/或调节装置利用取决于时间的可任意选择的函数或关系生成所述虚拟轴。.按照要求8或9所述的多轴机床(2)，其特征在于，可任意选择的函数是一个多项式函数。要所述的多轴机床(2)，其特征在于，可任意选择的关系是一圆关系。要求所述的多轴机床(2)，其特征在于，可任意选择的关系是一数值表格给出的系。求1至12中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，通过控制和/或调节装置利用可任意选择的函数或关系实现对相应的机械轴的控8至13中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，通过控制和/或调节装置利用可任意选择的函数或关系实现对相应机械轴的控制，所述函数或关系取决于其中的一个虚拟轴的数值。要求14所述的多轴机床(2)，其特征在于，通过控制和/或调节装置利用可任意选择的函数或关系实现对相应的机械轴的控制，所述函数或关系还取决于其它参数的值。要求15所述的多轴机床(2)，其特征在于，可任意选择的函数是一个多项式函数，所述多项式函数取决于其中的一个虚拟轴的数值和多项式系数。按照要求15所述的多轴机床(2)，其特征在于，可任意选择的关系是一圆关系，所述圆关系取决于其中的一个虚拟轴的值和圆的常数，优选取决于圆的半径和一由坐标对给定的中点以及旋转方向。按照要求8至17中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，通过控制和/或调节装置利用可任意选择的关系实现对相应的机械轴的控制，所述关系由坐标表格给定。按照要求18所述的多轴机床(2)，其特征在于，采用X坐标、Y坐标和优选从端面观察的法角作为坐标表格的坐标。按照要求1至19中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，还设置有存储器，在所述存储器内存储**床控制参数，从控制和/或调节装置对所述机床控制参数进行存取。按照要求1至20中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，在存储**床控制参数的可从控制和/或调节装置对所述机床控制参数进行存取的存储器中存在数据结构，所述数据结构可实现对作为其它轴的导向轴的虚拟轴的参数化。按照要求21所述的多轴机床(2)，其特征在于，在存储**床控制参数的和从控制和/或调节装置对所述机床控制参数进行存取的存储器中存在数据结构，所述数据结构可实现对作为其它轴的导向轴的任意一个机械轴参数化。按照要求1至22中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，在存储**床控制参数的和从控制和/或调节装置对所述机床控制参数进行存取的存储器中存在数据结构，所述数据结构用于接收函数或关系定义，所述函数或关系定义用于通过控制和/或调节装置生成虚拟轴。按照要求1至23中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，在存储**床控制参数的和从控制和/或调节装置对所述机床控制参数进行存取的存储器中存在数据结构，所述数据结构用于接收函数或关系定义，所述函数或关系定义用于通过控制和/或调节装置对相应的机械轴进行控制。按照要求24所述的多轴机床(2)，其特征在于，设置有至少一个预定义的函数或关系类型和所述数据结构具有至少一个用于识别预定义的函数或关系类型的数据区，所述数据区用于对相应的机械轴的函数或关系定义。按照要求25所述的多轴机床(2)，其特征在于，用作为参数的多项式系数对多项式函数，优选对六次多项式函数进行预定义。按照要求24或25所述的多轴机床(2)，其特征在于，用作为参数的圆半径和一通过坐标对给定的中点以及旋转方向对作为关系类型的圆关系进行预按照要求24至27中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，用作为参数的坐标对作为关系类型的具有坐标的坐标表格进行预定义。按照要求28所述的多轴机床(2)，其特征在于，分别采用X坐标、Y坐标和优选从端面观察的法角作为坐标。按照要求24至29中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，机床控制参数存储在存储器内，从控制和/或调节装置对机床控制参数进行存取，在所述存储器内存在数据结构，所述数据结构用于接收通过控制和/或调节装置对相应的机械轴控制加工的工件侧面的标志，优选右或左侧面的标志。按照要求24至30中任一项所述的多轴机床(2)，其特征在于，机床控制参数存储在存储器内，从控制和/或调节装置对机床控制参数进行存取，在所述存储器内存在数据结构，所述数据结构将与工件的部分范围相符的至少一组机床控制参数汇集成在一共同的分段标志下的，优选一分段编号下的分段。按照要求31所述的多轴机床(2)，其特征在于，总是有这样一组机床控制参数被汇集成分段，其中同一轴作为导向轴被参数化。一种对要求1至32中任一项所述的多轴机床(2)进行控制的方法，其中首先将一虚拟轴作为其它轴的导向轴参数化，和接着在机床对工件进行加工作业时利用虚拟轴实现其它轴定位时的同步。一种用于写入按照要求1至32所述的多轴机床(2)内的具**床控制参数的数据载体或电子载体信号(3)，其特征在于，在所述数据载体或者电子载体信号上至少存在一数据结构，所述数据结构具有一数据区，该数据区可实现作为其它轴的导向轴的虚拟轴的参数化，和在按照要求33所述的方法写入或写入后数据载体或者电子载体信号(3)利用所述数据结构对机床(2)进行控制。按照要求34所述的用于写入按照要求1至32所述的多轴机床(2)内的具**床控制参数的数据载体或电子载体信号(3)，其特征在于，在所述数据载体或者电子载体信号上至少存在一数据结构，所述数据结构可实现对作为其它轴的导向轴的任意一个机械轴的参数化。按照要求34或35的用于写入按照要求1至32所述的多轴机床(2)内的具**床控制参数的数据载体或电子载体信号(3)，其特征在于，在所述数据载体或电子载体信号上至少存在一数据结构，所述数据结构用于接收函数或关系定义，所述函数或关系定义用于通过控制和/或调节装置生成虚拟轴。
用轧机轧制H型钢，轧件断面可得到较均匀的延伸，翼缘内外侧轧辊表面的速度差较小，可减轻产品的内应力及外形上的缺陷。适当改变轧机的水平辊和立辊的压下量，便能获得不同规格的H型钢。轧机的轧辊外形，形状简单，寿命长，轧辊的消耗可大为减少。轧机轧制H型钢的优点是： 同一尺寸系列只有腹板和翼缘的厚度尺寸是变化的，其余部位尺寸都是固定不变的。因此，同一孔型轧制的同一系列H型钢具有多种腹板和翼缘厚度尺寸规格，使H型钢规格数量大为增加，为使用者选择合适的尺寸规格带来较大的方便。
在无轧机的情况下，有时为了满足生产建设的急需，也可将普通二辊式轧机加装立辊框架，组成孔型轧制H型钢。用这种方式轧制H型钢，产品尺寸精度低，翼缘同腹板之间难成直角，成本高，规格少，轧制柱材用H型钢较为困难，故使用者不多。

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