沈阳现货进口温室轨道采摘车

本实用新型的有益效果为：
1、整体体积较小，结构轻便，宽度较窄，能够适应狭小的行间作业需求，填补了传统采摘收集装置无法进入狭窄的行间进行收集作业以及无法将采摘运输与实时收集**结合为一体的技术空白。
2、采用红外光电开关作为跟随检测装置，较好的保证了农户与小车之间的距离，既不影响正常作业，又避免了采摘过程中因距离较远来回往返的问题，提高了工作效率，节省了工作时间。
3、采用托盘作为平台进行载物，避免了肩扛手提的运输方式，可以实现双手同时采摘作业，提高了生产效率。
4、所采用的升降平台可人为调整高度，使农户工作较加方便，减少了采摘过程中的频繁起蹲的过程，提高了工作效率，有效地降低了工作强度。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型升降装置结构示意图；
图3为本实用新型转向机构结构示意图；
图中所示：
1、托盘，2、铰接杆，3、前轮，4、控制面板，5、红外线传感器，6、转向机构，6-1、连杆，6-2、丝杠，6-3、刚性杆，7、控制器，8、电池组， 9、电动机，10、电动推杆，11、升降装置，11-1、滑杆，11-2、底板，11-3、剪叉伸缩机构，12、后轮，13、小车体，14、驱动电机。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
如图1所示一种温室蔬菜行间采摘跟随运输车，包括设有两前轮3和两后轮12的小车体13，两前轮3的轮轴分别通过U型叉与小车体13连接，小车体13上固定有驱动后轮12转动的电动机9、给用电设备提供电能的电池组8、升降装置11以及与电动机9电连接的控制器7。升降装置11的**部固接有托盘1，升降装置11的前方设有与小车体13固接的安装架，安装架上固定有与控制器7电连接的红外线传感器5，以及与控制器7电连接的控制面板4，通过控制面板4可以向控制器输入指令。
为了较适合在蔬菜行间使用，本实施例中的升降装置11为剪叉式升降装置，剪叉式升降装置的驱动为电动推杆10，电动推杆10的启停开关设置在控制面板4上。
剪叉式升降装置包括与小车体13固定连接的底板11-2和安装在底板11-2上的剪叉伸缩机构11-3，剪叉伸缩机构11-3包括两个铰接杆组件，每个铰接杆组件包括至少两根串联铰接的铰接杆2，两铰接杆组件中相对应的铰接杆在中间位置通过铰轴铰接，一端下方一端的两铰接杆2与底板11-2铰接，另一端的两铰接杆2的端部通过滑杆11-1连接，滑杆11-1滑接在底板11-2上开设的长孔内，电动推杆10的一端与底板铰接，另一端与滑杆铰接，通过电动推杆10的伸缩，使滑杆在长孔内移动，实现整个机构的伸缩，从而实现托盘1高度的改变。
小车体13上还设有驱动两前轮3转向的转向机构6，该转向机构6包括固接在小车体13上的驱动电机14和通过丝杠螺母机构与驱动电机14连接的转向架，驱动电机14的输出轴与丝杠螺母机构中的丝杠6-2连接，转向架包括与丝杠螺母机构中的螺母固接的刚性杆6-3，以及一端与刚性杆6-3固接、另一端分别与两前轮的U型叉固接的两个连杆6-1，两个连杆6-1平行，且分别固定在两个U型叉相对的一侧。
本实施例还包括固定于小车体13上的巡线传感器，在温室内设置有沿蔬菜行间设置的电磁线，利用巡线传感器检测电磁线走向，使小车沿电磁线方向前进，进一步避免了小车跑偏而造成倾翻或损坏蔬菜。
巡线传感器所采用的工字电感感应电动势的大小与工字电感距电磁线的距离存在对应关系，巡线传感器采集两侧电感的感应电动势，将采集值经过归一化算法优化处理后，判断其采集值与限定值之间的误差大小，若其误差大于规定范围，则判断为偏离电磁线，然后根据误差正负判断左偏还是右偏，进而控制转向电机转向实现巡线转弯动作。巡线传感器分为前后两组，在前进状态下，以前方工字电感采集值作为判断依据；在倒车状态下以后方工字电感采集值作为判断依据，以实现前进和后退两种行驶状态下的巡线转弯动作。
使用时，利用红外线传感器检测运输车与采摘者之间的距离，如果检测距离**出设定范围，控制器会启动电动机工作，使小车体前进，当检测距离在设定范围内时，控制器控制电动机停止工作，如果采摘高度发生变化，采摘者可以在控制面板上控制电动推杆工作，调整托盘高度，达到放置蔬菜的佳位置。
当然，上述说明也并不于上述举例，本实用新型未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本实用新型的技术方案并非是对本实用新型的限制，参照优选的实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本实用新型的宗旨，也应属于本实用新型的要求保护范围。

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