张家口安川焊接机器人价格 机器人焊接 -沈阳鹏泰工业

汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域，在装配每台汽车车体时，大约60%的焊点是由机器人完成。初点焊机器人只用于增强焊作业(往己拼接好的工件上增加焊点)，后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样，点焊机器人逐渐被要求有较全的作业性能，具体来说有：?a)安装面积小，工作空间大：?
b)快速完成小节距的多点定位(例如每0·3～0.4s移动30一50灬节距后定位);?c)定位精度高(士0·25灬)以确保焊接质量?d)持重大(50、1佣)，以便携带内装变压器的焊钳;?e)内存容量达，示教简单，节省工时;?
f)点焊速度与生产线速度相匹配，同时安全可靠性好。

1)D点位控制(PTP)型?
机器人受控运动方式为自一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作。要求机器人在目标点上有足够的定位精度，相邻目标点间的运动方式之一是各关节驱动机以快的速度趋近终点，各关节视其转角大小不同而到达终点有先有后：另一种运动方式是各关节同时趋近，由于各关节运动时间相同，所以角位移大的运动速度较高·点位控制型机器人主要用于点焊作业。?2)连续轨迹控制(CP)型?
机器人各关节同时作受控运动，使机器人终端按预期的轨迹和速度运动，为此各关节控制系统需要实时获取驱动机的角位移和角速度信号。连续控制主要用于弧焊机器人。

球坐标型?
与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式较为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性.

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