由于弧焊工艺早己在诸多行业中得到普及,弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。?弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统,而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中,焊枪应跟踪工件的焊道运动.并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下,焊接速度约取5~5“/轨迹精度约为±(0.2一0巧)mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响,因此希望在跟踪焊道的同时,焊枪姿态的可调范围尽量大。其它一些基本性能要求如下所示:?a)设定焊接条件(电流、电压、速度等):?b)摆动功能?c)坡口烦充功能;?d)焊接异常功能检测;?
e)焊接传感器(起始焊点检测、焊道跟踪)的接口功能。
人完成定位焊作业。这样,点焊机器人逐渐被要求有较全的作业性能,具体来说有:?a)安装面积小,工作空间大:?
b)快速完成小节距的多点定位(例如每0·3~0.4s移动30一50灬节距后定位);?c)定位精度高(士0·25灬)以确保焊接质量?d)持重大(50、1佣),以便携带内装变压器的焊钳;?e)内存容量达,示教简单,节省工时;?
f)点焊速度与生产线速度相匹配,同时安全可靠性好。
焊接是现代机械制造业中**的一种加工工艺方法,在汽车制造、工程机械、摩托车等行业中占有重要的地位。过去采用人工操作焊接加工是一项繁重的工作,?随着许多焊接结构件的焊接精度和速度要求越来越高,一般工人已难以胜任这一工作。此外,焊接时的电弧、火花及烟雾等对人体会造成伤害,焊接制造工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求,使得焊接工艺对于自动化、机械化的要求较为迫切,实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为几代焊接人的理想和追求目标。
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