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前言变电所综合自动化是将变电的二次设备(包括控制、信号、测量、保护、自动装置及远动装置等)利用计算机技术,现在通信技术,经过功能组合和优化设计,对变电所执行自动监视,测量,控制和协调的一种综合性的自动化系统。它的出现在为变电所的小型化、智能化,扩大监控范围及变电所的安全可靠,优质经济运行提供了现代化手段和基础保护。它的运用将为变电所无人值班提供强有力的现在数据采集及监控支持。在其基础上可实现高水平的无人值班变电所管理。微机保护装置为现实变电所综合自动化装在开关柜上保护监控装置,可满足10KV及以下电压等级馈出线等设备的保护和监控需要。装置可根据用户要求灵活配置,以达到性能价格比。它至少影响到下面三个1.1指标(1)变电所无人值班;(2)调度自动化系统实用化:(3)供电可靠性1.2实例比较采用传统保护配电房概况:工程总用电量2*630KVA,高压10KV一路供电,高压系统采用6台高压柜。分别是隔离柜、进线总柜、计量柜、母线设备柜、主变柜。附主变柜二次接线图采用微机保护配电房概况:工程总用电量2850KVA,分成两台800KVA与一台1250KVA,另备用一台出线开关,高压10KV一路供电,高压系统采用8台高压柜。分别是进线总柜、计量柜、母线设备柜、主变柜、直流屏。以上两种不同的保护方式还在我们的设计中经常采用。附主变柜二次接线图不过随着社会的进步,科学技术的发展,主要已经采用后者。从二次原理图中我们不难分辨其中的区别:在二次回路中增加一个SPAJ140C的综合保护装置取代了原来用继电器保护的电流回路。SPAJ140C微机保护系统概述:1,实用化设计具用完整的保护功能和就地监视功能,根据用户需要,可选配通讯功能,以实现简单实用的综合监控功能。2,可靠性设计,(1)采用高性能,高可靠性的芯片,元件,继电器确保了装置高,低温环境下的可靠性。(2)抗干扰性能。(3)按继电保护可靠性要求设计监控系统,提高系统整体可靠性,以真正现实变电站无人值班。(1)开关遥信采用及位置采集,避免了开关操作遥信热运动问题。3,可选配的通信功能。4,透明化的软件设计,5,操作回路自适应功能。附SPAJ140C原理图。3变电所综合自动化性能特点变电所自动化系统主要功能及信息量3.1主要功能及信息量3.1.1继电保护a.微机保护通信功能。b.线路保护。在被保护线路内部故障时,应能快速开线路断路器,切除故障。10KV可采用两相或三相式电流速断保护和过电流保护,以及零序过电流保护。对于可能经常出现过负荷的线路,还应设有过负荷保护。c.母线保护。该保护就能自动识别并跟踪系统运行方式变化,在各种复杂故障上均能正确快速动作,低压闭遮光锁方式可投可信停。d.变压器保护。主保护宜采用比例制动特性的纵总*109期江西建材4/2009差保护,具有可靠的涌流制动功能。后备保护可用用带方向或不带方向的过电流保护。装设过负荷保护带延时动作于信号于动作于跳闸。c.对断路器的分合控制。d.无功/电压控制。e.直流母线电压控制。3.1.2自动控制(1)系统接地保护。小电流接地系统中发生单相接地时,接地保护应能正确选出接地线路(或母线)及接地相,并予报警。对于不接地系统,可采用零序功率方向,零序电流大小和方向等零序分量判据;对于经消弧线圈接地系统还应考虑其化有效判据(如五次谐波判据等)进行综合判断。(2)备用电源自投。当工作电源因故障不能供电时,自动装置应能迅速将备用电源自动投入使用或将用户切换到备用电源上去。3.1.3数据采集变电所的数据采集量有状态量,模拟量及脉冲量,数字量。(1)状态量;a.断路器及反

厨房柜中梁钣金件属于窄长条薄式钣金件，自动定位、自动输送均比较困难，而厨房柜中梁钣金件需要经过多道加工工序，才能成为产品，这些多道加工工序，如冲切、辊边、端部折叠、侧边折弯等，都是在不同的机器上加工的，且这些实现加工工序的机构一般会垂直设置在厨房柜中梁钣金件加工路线上，将厨房柜中梁钣金件加工线隔断，而现有的自动输送机构或机械手，无法实现对窄长条薄类钣金件的快速、高效、连续、长距离（>30m）的自动输送与转运，造成了对厨房柜中梁钣金件进行加工时，只能依靠半自动化间断式加工，不能够实现连续自动化生产线式加工
本发明的实施例目的在于提供一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，以实现对厨房柜中梁钣金件自动输送机的自动输送控制，使其具有尺寸通用性好、成本低廉等特点，能实现对厨房柜中梁钣金件的快速自动定位、自动夹紧、自动输送等功能,以满足厨房柜钣金件折弯成型线中快速、高效、连续、长距离（>30m）的自动输送动作要求。为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
本发明提供一种厨房柜中梁钣金件自动输送机，由机械手组件、*二机械手组件、*三机械手组件、*四机械手组件、机座、长方向支架组成，其特征在于：所述的、*二机械手组件结构相同，均设置在机座上，且、*二机械手组件各自的长方向的移动轴线在一条直线上，并在加工机构的两侧；所述的第三、*四机械手组件结构相同，均设置在机座上，第三、*四机械手组件各自的长方向的移动轴线在一条直线上，并在轴线两侧各设置有长方向支架，以支撑物料；机械手组件、*三机械手组件的长方向的移动轴线平行；机械手组件由立柱、长方向移动组件、基板、横向气缸安装板、横向气缸、横向气缸连接板、*二基板、*二竖向气缸、*二立板、模架、*三夹持气缸、*三夹头组成，立柱固定安装在机座上，其上部通过直线道轨副与基板固定连接，长方向移动组件为电机驱动的滚珠丝杠副，且滚珠丝杠副的移动螺母与基板固定连接；横向气缸通过横向气缸安装板安装在基板上，横向气缸的活塞杆端部通过横向气缸连接板与*二基板连接，*二基板下部通过*二直线道轨副与基板连接，*二基板上部固装有*二竖向气缸，*二基板侧部通过通过*三直线道轨副与*二立板连接，*二立板的上部、*二竖向气缸的活塞杆均与模架固连，模架的伸出端垂直设有*三夹持气缸，其活塞杆固装有*三夹头，模架的安装*三夹持气缸一侧中部设有开口；所述的*三机械手组件由*三基板、支撑架、夹持气缸、夹持模、齿轮、齿条连杆、电动直线道轨副组成，*三基板下部设有电动直线道轨副，并安装在机座上，支撑架下部垂直固装在*三基板上，支撑架上部为放料平台；夹持模为弯勾状，一端与齿轮固定连接，并通过活动铰链安装在支撑架上，另一端为夹持部，夹持气缸缸体平行固装在*三基板上，其活塞杆与齿条连杆固定连接；齿条连杆上的齿条与齿轮啮合传动，当夹持气缸活塞杆伸出时，通过齿条连杆带动齿轮旋转，相应的夹持模同步旋转直至放料位；当夹持气缸活塞杆缩回时，通过齿条连杆带动齿轮旋转，相应的夹持模同步旋转直至支撑架放料平台正上方的夹料位。作为优化，所述的*三机械手组件的放料平台末端设有滚轮，以减少进出料摩擦。作为优化，所述的机械手组件、*二机械手组件、*三机械手组件、*四机械手组件的数量相同，为2～10个。为了实现上述的一种厨房柜中梁钣金件自动输送机的动作控制，本发明提供了一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，其特征在于：所述的控制方法，由下列步骤顺序组成，本发明的有益效果是：一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，由机械手组件自动定位、自动夹紧、自动输送；*三机械手组件自动夹紧机械手组件自动松开与自动退回；*三机械手组件自动输送；*二机械手组件的自动定位；自动夹紧；*三机械手组件自动松开与自动退回；*二机械手组件自动输送；*四机械手组件自动夹紧；*二机械手组件自动松开与自动退回组成。上述多个动作实现了对厨房柜中梁钣金件物料进行自动定位、自动夹紧、自动输送等接力式传送，且解决了因厨房柜中梁钣金件的窄长条薄式结构特点而容易发生自动定位、自动夹紧、自动输送等动作相互干涉的问题，实现了厨房柜中梁钣金件的快速自动定位、自动夹紧、自动输送等功能,满足了厨房柜钣金件折弯成型线中快速、高效、连续、长距离（>30m）的自动输送动作控制要求，为进一步研制厨房柜中梁钣金件自动加工生产线奠定了基础。

在桥梁设计时，桥梁面板会由于温度变化等原因而膨胀或收缩，因此每两个预定梁长的各相邻桥面板之间要设置一个伸缩缝，桥梁在长度方向上的伸缩变形可主要由桥梁伸缩缝承担。目前，桥梁伸缩缝装置具有多种类型，常见的模数式伸缩缝是由两侧对称设置两根截面“F”形、“E”形型钢，中间设置不同数量的“王”型截面型钢，然后再在两根型钢之间设置V形的橡胶止水带，以防止雨水从型钢缝隙间流入桥梁下部结构。目前，桥梁伸缩缝装置中使用的型钢截面多为“F”形、“C”形或“E”形。但是，在环境温度发生变化时，桥体会发生伸缩移动，伸缩缝型钢之间的缝隙也会变宽或变窄。型钢之间的缝隙常不均匀。针对这种情况，目前常用的缝隙调整方法是弹簧压缩力平衡，如中国**(200710008708.1)就公开这样一种可自动调整缝隙的伸缩缝结构，其包括两个L型钢板、两块伸缩缝钢板及至少一块伸缩板和支架钢条，在伸缩缝钢板与伸缩板之间的弹簧套轴上套有缓冲弹簧，但这种方而且，桥梁伸缩装置的工作环境复杂、恶劣，既要直接经受风吹雨淋、日光曝晒，还要承受车辆车轮的水平冲击和摩擦，同时还要承受桥梁结构变形所引起的疲劳影响；由于伸缩装置主于桥梁结构断缝的正上方，结构性能较为薄弱的伸缩装置正好位于桥梁结构断缝处，这两种“薄弱”同在一处，结合前述的环境原因，致使伸缩装置存在易破损，使用寿命短等问题；同时，现有的桥梁伸缩装置一般都是与桥梁为整体性结构的*性装置，一旦出现损坏或漏水，只能进行局部养护，养护工期长，且操作十分麻烦，很多时候汽车在上面行驶过程中高低不平，上下波动，给行车人员带来不便，所以现有的桥梁伸缩缝连接装置还是不够完善。实用新型的目的是:提供一种结构简单、减少车辆在桥梁上行驶时触碰连接装置的噪音，减少车子对桥梁的震动力，延长了桥梁的寿命，寿命能达到10-50年，可以根据桥梁连接缝具体的长度，可以现场进行组装，不用预先在厂房生产，减少了产品在车间组装的时间，方便包装运输，节约了人力物力的齿式公路桥梁伸缩缝连接装置，以克服现有技术的不足。
本实用新型是这样实现的:齿式公路桥梁伸缩缝连接装置，伸缩缝连接装置由相互对称的左模块和右模块通过伸缩连接杆连接组成，所述的左模块和右模块由连接片以及*二连接块通过连接杆连接成一体，所述相邻的两个连接片之间设置有*二连接块，在两个连接片之间设置有调整台，在调整台上设置有调整螺栓，在左模块和右模块之间设置有防水防沙槽。所述连接片包括“Z”字形连接片，矩形连接片和半圆弧形连接片，在连接片上设置有齿槽和孔。所述连接片和*二连接块上设置有能让伸缩连接杆插入的伸缩连接杆孔。所述连接片和*二连接块上设置有能让连接杆插入的连接杆孔。所述的伸缩连接杆由前连杆和后连杆连接组成，在前连杆上设置有带螺纹的端头，在后连杆上设置有连接孔。在连接片和*二连接块上设置有卡入防水防沙槽的通槽。由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本实用新型可以有效减少车辆在桥梁上行驶时触碰连接装置的噪音，减少车子对桥梁的震动力，延长了桥梁的寿命，而且本产品可以根据桥梁连接缝具体的长度，可以现场进行组装，不用预先在厂房生产，减少了产品在车间组装的时间，方便包装运输，节约了人力物力等优点。标记说明:1-左模块，2-右模块，3-伸缩连接杆，4-连接片，5-*二连接±夬，6-连接杆，7-调整台，8-调整螺栓，9-齿槽，10-孔，11-伸缩连接杆孔，12-连接杆孔，13-前连杆，14-后连杆，15-端头，16-连接孔，17-防水防沙槽，18-通槽。下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明，但不作为对本实用新型的限制。本实用新型的实施例:齿式公路桥梁伸缩缝连接装置的制造方法，所述伸缩缝连接装置由两个相互对称并且通过伸缩连接杆连接成为一体的左模块和右模块连接组成，所述的左模块和右模块由连接片以及*二连接块通过连接杆连接成一体，在连接片上制作有齿槽以及孔，在左模块或右模块与桥梁面板连接时，通过连接片上的齿槽以及孔增加与水泥的结合力度，增加结构力，在相邻的两个连接片之间制作有调整台，在调整台上制作有调整螺栓，通过调节调整螺栓可以保证伸缩缝连接装置与路面的平齐，左模块和右模块通过伸缩连接杆的连接可左右或者上下进行相对运动，保证了伸缩缝连接装置的结构稳定性。伸缩缝连接装置由相互对称的左模块1和右模块2通过伸缩连接杆3连接组成，所述的左模块1和右模块2由连接片4以及*二连接块5通过连接杆6连接成一体，所述相邻的两个连接片4之间设置有*二连接块5，在两个连接片4之间设置有调整台7，在调整台7上设置有调整螺栓8，在左模块1和右模块2之间设置有防水防沙槽17所述连接片4包括“Z”字形连接片，矩形连接片和半圆弧形连接片，在连接片4上设置有齿槽9和孔10。所述连接片4和*二连接块5上设置有能让伸缩连接杆3插入的伸缩连接杆孔11，在进行组装时，可以根据桥梁连接缝的宽度，任意组合连接片4和*二连接块5，保证伸缩连接杆孔11以及伸缩连接杆3能满足使用要求。

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