广东省重大专项智能机器人和装备制造2019-2020年度

项目9：智能无轨导全位置爬行高效焊接机器人系统
研究内容：针对石化、核电/火电、造船、能源等大型结构中复杂曲面长焊缝的高效化和智能化自动焊接的需求，研发可适应不同金属材质和大曲率曲面的全位置无轨道、无导向爬行机器人爬行机构和控制系统、现场施工环境下爬行机器人路径规划、实时路径调整和姿态控制的智能算法；研究强弧光场景视觉光域图像处理、色调映射、相机比较响应函数（CCRF）等高动态（HDR）合成算法和基于FPGA的智能焊接相机硬件方案，HDR视觉焊缝自动跟踪和焊接状态远程无线在线监控系统；研究全位置锁孔效应钨极氩弧焊平、横、立位的电弧电磁控制算法、无衬垫单面焊双面成形技术以及厚板坡口内打底焊技术；研究爬行机器人与焊机协同智能控制算法及实时系统；开发适应石化等现场施工环境下智能无轨导全位置爬行机器人高效焊接的工艺*库等共性关键技术。
考核指标:实现智能无轨导全位置爬行高效焊接机器人系统和HDR焊接相机的样机各1台；爬行机器人的自由度达6个，重量≤30Kg，负载≥60Kg，可实现90°立向上和横向爬行焊接；焊接相机输出HDR视频流帧率≥60FPS，动态范围≥120dB，像素位宽≥12bits，图像分辨率≥1280×720像素，无线监测距离≥50米；HDR视觉焊缝自动跟踪误差±0.1mm以内；锁孔效应钨极氩弧焊机*大输出电流达1000A，可不开坡口一道焊透12mm厚不锈钢、无衬垫单面焊双面成形，厚板坡口内一次性打底焊厚度≥6mm（不锈钢）/5 mm（碳钢），容错量≥1mm。申请发明**5件以上，软件着作权3项以上，制定1项企业标准，发表高水平论文3篇以上。实现石化工程等不少于2个不同应用场景。
支持方式与强度：采用竞争性评审、无偿资助方式，资助不**过2000万元。
有关说明：由企业牵头，产学研联合申报。鼓励应用近几年国家、省级科研项目成果，**支持采用自主可控的关键零部件及材料的申报项目。
专题四：特种机器人研发及应用（20190928）
项目8：新一代潜航器海试**智能无人跟踪艇研发
研究内容：面向各类型潜水器外场试验安全**需求，开展无人水面跟踪艇总体设计，形成无人水面跟踪艇平台；开发高功率密度轮缘推进器，形成样机；研究无人艇发动机组、推进器、管道等噪声源减隔振技术、消声技术，开发无人艇减振降噪设备；研究水下目标自主跟踪技术、水面实时无线交互技术等，开发跟踪与交互系统；开展轮缘推进器、减振降噪设备、跟踪与交互系统与无人水面跟踪艇的系统集成，完成海上试验与**应用。
考核指标：建成中型级别的无人艇，*大航速15节以上，续航能力达到24小时（12节）以上，正常工作海况不小于4级，生存海况不小于6级；具备对水下潜航器通讯与定位能力，在跟踪航速（6节）时水声通讯距离不小于6千米，定位距离不小于6千米，相对位置保持精度小于10米，具备对100公斤级以下水下机器人自主布放能力，申请发明**5项以上。
支持方式与强度：采用竞争性评审、无偿资助方式，资助不**过2000万元。
有关说明：**支持与国家重大专项形成配套或互补的申报项目。
专题不同申请条件不同，支持方式与强度：采用竞争性评审、无偿资助方式，资助不**过2000万元。
本专项实施期 3 年。2019-2020 年，本专项按照“围绕产业链部署创新链”的要求，从补短板、突破卡脖子技术方面对智能机器人与装备制造**关键技术、关键**零部件、**数控机床/数控加工中心、海洋及爬行焊接机器人系统等启动 10 个项目。
省重点领域研发计划项目由第三方专业机构组织评审，对申报项目的背景、依据、技术路线、科研能力、时间进度、经费预算、绩效目标等进行评审论证，并进行技术就绪度和知识产权等专业化评估：

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