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**控制器在一段时间内仍将是工业机器人行业主要的运动控制器类型。半导体行业PC-based运动控制市场发展稳定，增速在17%左右。物流行业对机器视觉功能的需求增加，导致PC-based比例也逐步增加。在传统印刷机械上仍然以PLC运动控制器为主，PC-based运动控制器的应用刚刚起步，在新兴的数码印刷机械上使用较多，未来将小幅增长。

ROS（Robot OperatingSystem）是开源的机器人系统平台。使用这个之后，机器人就可以看见东西、测绘、导航，或是以较新的算法作用于周围的环境当中。假如想要制造复杂的机器人，已经准备好的ROS程序代码就能派上用场。ROS能在较低限度下运用。这可以透过Raspberry Pi等级的计算机安装。

做为ROS的入门篇我们来看看如何控制伺服机。伺服机的缺点是会尽快遵照指令运转，因此头部常常会突然活动，以至于失去平衡。不过使用ROS之后，就可以进行正弦曲线运动，让机器人保持稳定。由于可以在ROS当中进行这项操作，因此无须改写控制用的程序代码。另外，连接伺服机和ROS的程序代码，以及伺服机的硬件都无须变更。再者，程序代码还可以任意使用。

ROS很适合用在Ubuntu或Debian上，无须编译。建置时要在Linux机器上执行Ubuntu，使用业余用伺服机、Arduino和普通的导线。ROS要在Ubuntu机器上启动，讯息则透过USB传送到Arduino。只要安装二进制的ROS套件，就会在主控台程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，这样Arduino系统就能辨识ROS函式库。

cd~/sketchbook/libraries

rm-rf ros_libSIEMENS	440-2UD22-2BA1（带中文面板）	变频器

SIEMENS	6SN1123-1AA00-0DA2	驱动

SIEMENS	6SN1227-2ED10-0HA0	模块

SIEMENS	6SN1118-1NH01-0AA1	控制轴卡

品牌	型号	品名

西门子	77-16	传感器

西门子	6ES7972-0AB01-0XA0	模块

西门子	6SN1123-1AB00-0BA1	驱动器

西门子	6ES7972-0BA50-0XA0	连接器

西门子	6SE6420-2UD21-5AA1	变频器

西门子	EXM 438-1 6DD1607-0CA1	模块

西门子	6SE6400-0BE00-0AA1	操作面板

西门子	6ES7 158-0AD01-0XA0	模块

西门子	6EP1437-3BA00	电源

西门子	6SE6430-2UD33-7EBO	变频器

西门子	6ES7972-0AA02-0XA0	6ES7972-0AA02-0XA0

西门子	6ES7972-0AA02-0XA0	中继器

西门子	5SX21-D10	断路器

西门子	6ES7972-0CA23-0XA0	编程线缆

西门子	6ES7272-0AA30-0YA1	显示器
1756-OA8E完整1756-OA8E完整1756-OA8E完整
西门子	6GT2001-0BA00	读写器

西门子	6GT2001-0BA00	读写器

西门子	6GT2001-0BA00	读写器

西门子	6ES7214-1BD23-0XB8	继电器

西门子	6ES7133-1BL01-0XB0	模块

西门子	6FC5203-0AF22-0AA2	控制面板

西门子	3NE1820-0	熔断器