树脂 三轴运动控制系统 机械手精度移动平台

1.1 产品简介
1.自动点胶控制系统具有 3 个电机控制轴，可支持龙门式三轴自动点胶控制，满足现有龙门式自动点 胶控制方案的需要.
2.使用的手持编程器采用 320*240 高分辨率彩屏，使编程菜单内容较清晰。
3.主板与手持编程器之间使用工业级现场总线通信连接，速率较高、抗干扰性较强。
4.手持编程器提供 U 盘传输点胶加工文件、系统配置文件，在多台设备使用中可用 U 盘相互复制点胶 加工文件或系统配置文件。
5.采用 ARM+FPGA 控制方案，具有较大的运算能力，速度刷新时间小，运动控制加减速性能优 越，可支持高精度高速三维直线、三维空间圆弧运动等。
6.运动控制主板具有 64M 存储空间，可存储 50 个点胶加工文件，每个文件可存储 1450 个点胶加工编 程点，可支持在没有手持编程器连接下工作， 点胶加工文件可用数码管加按键方式选择。
注意事项：
操作设备手持盒时，必须在断电的情况下插拔串口连接线，以免烧坏控制器和手持盒。

装机事项 
1、检查控制器是否完好无损； 
2、按照接线图连接好硬件后，通电前检查电源电压不要** 24V； 
3、通电后先设置脉冲单量，再设置原点位置。 
3、接着执行复位动作；动作顺序如下： 
①Z 轴应向原点方向移动，如果移动方向反了（如果是步进系统，对调电机线中的 A,A-或 B,B- 一 
组, 如果是伺服系统，需改变伺服驱动器的方向），当感应到 Z 轴原点开关时，Z 轴停止。 
②X,Y 轴开始同时移动，移动的方向应向原点方向移动，如果方向反了（同 Z 轴反向时一样处理），当 
其中某轴感应到原点开关时，相应的轴将停止移动。 
③当所有轴都感应到传感器时，复位动作完成。 
到此设备安装工作基本完成。实际测试还需连接气路系统进行全面调试。

1、新增“空指令” 
“空指令”用于多段线与多段线之间的断开。多段线编辑结束后系统会自动加入空指令。 
2、新增“路径点” 
“路径点”用于设备插补运行到*点，只有动作但不出胶。 
3、 新增“延时” 
“延时”是指在指令与指令之间增加的延时功能。 
4、新增“暂停” 
“暂停”是指在指令与指令之间增加的暂停功能，暂停后需按启动键才会再次执行。 
5.、编辑画面-操作菜单 
6、插入指令 
“插入指令”是指插入到选中的指令的上一行。方法和新增指令相同。 
7、 指令
在“指令列表”对话框中，直接按键盘中的“CLR ”键，即可选中的当前指令。F4 键可同时删 
除多条指令。

设备需注意：
    如果负载功率大于 36W，在使用通用数字输出端口时，需外接继电器；切勿把外部电源直接接至通用数字输出端口上，否则会损坏控制器。
.对针操作 
对针操作功能：（主要用于更换针头或更换治具后，坐标偏移以对准坐标） 
以条指令为基准对针：在开机画面下，直接按“定位/移动”键，然后按方向键开始对针，胶 
对针完成后按确定键即完成对针操作，这样所有指令都相应偏移了。

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