步科低压伺服 A06B-6252-H018 产品说明书

不参与控制循环或在循环前已经投入的指令可不接入PLC;
多重指令控制一个任务时，可先在PLC外部将它们并联后再接入一个输入点;
尽量利用PLC内部功能软元件，充分调用中间状态，使程序具有完整连贯性，易于开发，同时也减少硬件投入，降低了成本;
条件允许的情况下立每一路输出，便于控制和检查，也保护其它输出回路;当一个输出点出现故障时只会导致相应输出回路失控;
输出若为正/反向控制的负载，不仅要从PLC内部程序上联锁，并且要在PLC外部采取措施，防止负载在两方向动作;
PLC紧急停止应使用外部开关切断，以确保安全。
发那科伺服电机维修故障：磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对，编码器调试/调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等
发那科伺服编码器维修完成后，重新安装上安装座7, 并固定编码器联接螺钉10，使编码器和电动机轴啮合。为了保证编码器的安装位置的正确，在编码器安装完成后，应对转子的位置进行调整，方法如下：
将电动机电枢线的V、W相(电枢插头的B、C脚)相连。
将U相(电枢插头的A脚)和直流调压器的“+”端相联，V、W和直流调压器的“－”端相联编码器加X+5V电源(编码器插头的J、N脚间)。
通过调压器对电动机电枢加入励磁电流。这时，因为Iu=IV+IW。，且Iv=Iw，事实上相当于使电动机工作在90°位置，因此伺服电动机(永磁式)将自动转到U相的位置进行定位。
注意：加入的励磁电流不可以太大，只要保证电动机能进行定位即可(在维修时调整在3—5A)。
在电动机完成U相定位后，旋转编码器，使编码器的转子位置检测信号C1、C2、、C8(编码器插头的C、P、L、M脚)同时为“1”，使转子位置检测信号和电动机实际位置一致。
安装编码器固定螺钉，装上后盖，完成伺服电机维修。
伺服电机部件加工工厂是对发那科制造的各类电机的部件进行加工的工厂。电机部件由于轴或法兰盘之类旋转对称形状的部件较多，所以主要借助车床与外圆磨床进行加工。发那科机器人搭配机床的简单加工单元，连接多处自动仓库，实现了材料供给、加工、清洗、检查、出厂的一条龙自动化。
在各加工单元，发那科机器人上装配有伺服驱动的机械手与机器人用视觉系统iRVision，对各类零部件的搬运与向加工机的装卸、加工后的清洗及吹扫、毛刺去除作业实施自动化作业。通过自动进行加工零部件的在线测量，以及基于测量结果对加工机进行调整，可实现稳定的微米级高精度加工。

起动伺服电机前需做的工作有哪些？
测量绝缘电阻（对低电压电机不应**0.5M）。
测量电源电压，检查电机接线是否正确，电源电压是否符合要求。
检查起动设备是否良好。
检查熔断器是否合适。
检查电机接地、接零是否良好。
检查传动装置是否有缺陷。
检查电机环境是否合适，清除易燃品和其它杂物。

伺服电机原理
伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很的控制电机的转动，从而实现的定位，可以达到0.001。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90度的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。
交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。

伺服电机维修窜动现象？
在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹;接线端子接触不良，如螺钉松动等;当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致;
伺服电机维修爬行现象？
大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢;
伺服电机维修振动现象？
机床高速运行时，可能产生振动，这时就会产生过流报警。机床振动问题一般属于速度问题，所以应寻找速度环问题;
伺服电机维修转矩降低现象？
伺服电机从额定堵转转矩到高速运转时，发现转矩会突然降低，这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。高速时，电动机温升变大，因此，正确使用伺服电机**定要对电机的负载进行验算;
伺服电机维修位置误差现象？
当伺服轴运动**过位置允差范围时（KNDSD100出厂标准设置PA17：400，位置**差检测范围），伺服驱动器就会出现“4”号位置**差报警。主要原因有：系统设定的允差范围小;伺服系统增益设置不当;位置检测装置有污染;进给传动链累计误差过大等;
伺服电机维修不转现象？
数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信号外，还有使能控制信号，一般为DC+24V继电器线圈电压。伺服电动机不转，常用诊断方法有：检查数控系统是否有脉冲信号输出;检查使能信号是否接通;通过液晶屏观测系统输入/出状态是否满足进给轴的起动条件;对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开;驱动器有故障;伺服电动机有故障;伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。
 伺服电机因为长期连续不断使用或者使用者操作不当，会经常发生电机故障，维修又相对复杂的。小编收集了伺服电机发生的13种常见的故障问题的维修方法，供大家学习借鉴。
FCUA-MP10-01S1 MDS-B-V2-1005 MDS-R-V1-20 MDS-D-V1-20
FCUA-MP10-03 MDS-B-V2-1010 MDS-R-V1-40 MDS-D-V1-40
FCUA-MP10-06 MDS-B-V2-2020 MDS-R-V1-60 MDS-D-V1-80
FR-SF-2-11KP-C MDS-B-V2-3510 MDS-R-V1-80 MDS-D-V1-160
FR-SF-2-18.5KP-T MDS-B-V2-3520 MDS-R-V2-2020 MDS-D-V1-160W
FR-SF-2-26K MDS-B-V2-3535 MDS-R-V2-4040 MDS-D-V1-320
FR-SF-2-30K MDS-B-V2-4535 MDS-R-V2-6060 MDS-D-V1-320W
FR-SF-2-7.5K MDS-C1-V1-05 MDS-R-V2-6040 MDS-D-V2-2020
FR-SFJ-2-5.5K MDS-C1-V1-10 MDS-R-V2-8040 MDS-D-V2-4020
FR-SGJ-2-7.5K MDS-C1-V1-20 MDS-R-V2-8060 MDS-D-V2-4040
MDS-A-SVJ-03 MDS-C1-V1-35 MDS-R-V2-8080 MDS-D-V2-8040
MDS-A-SVJ-06 MDS-C1-V1-45 MR-E07-70A-KH003 MDS-D-V2-8080
MDS-A-SVJ-10 MDS-C1-V1-70 MR-H200（A） MDS-D-V2-16080
MDS-A-SVJ-20 MDS-C1-V1-90 MR-J2-60D-S24 MDS-D-V2-160160
MDS-A-V1-35 MDS-C1-V1-110 MR-S11-40-E01 MDS-D-SVJ3-03
MDS-A-V2-0505 MDS-C1-V1-150 MR-S11-80-E01 MDS-D-SVJ3-04
MDS-A-V2-1010 MDS-C1-V2-0303 MR-S11-100 MDS-D-SVJ3-07
MDS-A-V2-2020 MDS-C1-V2-0505 MR-S11-200-E01 MDS-D-SVJ3-10
MDS-A-V2-3510 MDS-C1-V2-1005 MR-S11-300-E01 MDS-D-SVJ3-20
MDS-A-V2-3535 MDS-C1-V2-1010 MR-S11-300-Z33 MDS-D-SVJ3-35
MDS-B-PJEX MDS-C1-V2-2010 MR-S12-80A-E30 MDS-D-SPJ3-075
MDS-B-SVJ2-03 MDS-C1-V2-2020 MR-S12-80B-E01 MDS-D-SPJ3-22
MDS-B-SVJ2-04 MDS-C1-V2-3510 MR-S12-100A MDS-D-SPJ3-37
MDS-B-SVJ2-06 MDS-C1-V2-3510S MR-S12-100A-E01 MDS-D-SPJ3-55
MDS-B-SVJ2-07 MDS-C1-V2-3520 MR-S12-100B-E01 MDS-D-SPJ3-75
MDS-B-SVJ2-10 MDS-C1-V2-3520S MR-S12-100B-Z33 MDS-D-SPJ3-110
MDS-B-SVJ2-20 MDS-C1-V2-3535 MR-S12-33A-E01 MDS-DM-SPV2-10080
MDS-B-V1-05 MDS-C1-V2-4545 MR-S12-40A MDS-DM-SPV2-16080
MDS-B-V1-20 MDS-C1-V2-7035 MR-S12-40A-Z33 MDS-DM-SPV2-20080
MDS-B-V1-35 MDS-C1-V2-4535 MR-S3-100AB-E01 MDS-DM-SPV3-10080
MDS-B-V1-45 MDS-C1-V2-7045 MR-S3-33AA-Z33 MDS-DM-SPV3-16080
MDS-B-V1-70 MDS-C1-V2-7070 MR-S3-80AA MDS-DM-SPV3-20080
MDS-B-V1-90 MDS-DM-V3-202020 MR-S3-80AA-E01
MDS-B-V2-0505 MDS-DM-V3-404040

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